00001
00002
00003
00004
00005
00006
00007
00008
00009
00010
00011
00012
00013
00014
00015
00016
00017
00018
00019
00020
00021
00022
00023
00024
00025
00026 #include <iostream>
00027
00028 #include <mln/core/contract.hh>
00029
00030 #include <mln/algebra/quat.hh>
00031 #include <mln/norm/l2.hh>
00032
00033
00034 int main()
00035 {
00036 using namespace mln;
00037
00038 algebra::quat q1(3.f, 4.f, 1.6f, 0.5f);
00039 algebra::quat q2(1.2f, make::vec(3, 6, 4));
00040 algebra::quat q3(make::vec(1.3, 3., -6., 4.));
00041
00042 std::cout << q1 << std::endl;
00043 std::cout << q2 << std::endl;
00044 std::cout << q3 << std::endl;
00045
00046 std::cout << q1.s() << std::endl;
00047
00048 q1.s() = 2.6f;
00049 std::cout << q1 << std::endl;
00050
00051 std::cout << q1.v() << std::endl;
00052
00053 q2.v() = make::vec(1.4, 5.9, 3.1);
00054 std::cout << q2 << std::endl;
00055
00056 std::cout << q2 * q3 << std::endl;
00057
00058 mln_assertion(! q3.is_unit());
00059 q3.set_unit();
00060 std::cout << q3 << std::endl;
00061 mln_assertion(q3.is_unit());
00062
00063 std::cout << q2.conj() << std::endl;
00064 std::cout << q2.inv() << std::endl;
00065 std::cout << norm::l2(q2.to_vec()) << ' '<< norm::l2(q2.inv().to_vec())
00066 << std::endl;
00067 std::cout << q2.inv().inv() << std::endl;
00068
00069 }